（※１）需要があるとは思えないうえ、使っている人にはきっと周知な設定です。
（※２）多分 SiK Radio — Advanced Configuration — Copter documentation に書いてある通りのことしかやってないはずです。
tl;dr
- PCのUSBにSiK Radioを繋いでおく（COM?として認識されていること）
- Mission Plannerの"初期設定"で"オプションハードウェア"→"SiK Radio"を選択
- 右上に有る”COM?”をSiK Radioの番号（COM3とかCOM4とか...）にして数字部分を"57600"に（変更している場合は変更している値に）
- その右の”接続”ボタンは押さないで、"オプションハードウェア"→"SiK Radio"の"Load Settings"を押す*1
- LoadできたらLocal/Remoteに数字が入ってるはずなので"Baud"を変更して"Save Settings"を押す
何となくこれで繋がると書いてあると思っていたのですが、手元の環境ではpixhawk側のserial2のbaud rate設定が57600のままだったのでそっちはpixhawkにUSBで直つなぎして直接パラメーターをいじりました。（変更後にpixhawkの再起動→USB抜き差しが必要です）
*1:この時点で"faild to enter command mode"と出る場合は、COMの番号が間違えているか、baud rate(COM隣の数字)の値が間違えているかです
