これも何度も判らなくなっては調べ直していました。。。
要は
解決策は実に簡単で、物理USBでPCとAndroid端末を接続してadb接続を許可（Authroized）状態にして
adb tcpip 5555
してやれば良いだけではあるのです。が、これTermux単体でできないもんだろうか。*1
よくあるであろうadb devicesした際に複数端末が検出されて「adb: more than one device/emulator」と言うケースもママ有ります。
そういうケースだとコチラ↑を参考に
adb -t 1 tcpip 5555
みたいにしたら問題無くできました。もうちょっと良い感じにAndroidアプリを外部のスクリプトとかから簡単に操作できたら良いんですが･･･。*2
